高空作业车租赁速度处理方法研究同的地面控制站【一】、高空作业车租赁速度处理方法研究
高空作业车租赁的应用领域十分广泛，是现在社会发展以及工业生产中比较常见的设备。针对目前的高空作业车租赁控制系统而言，较主要的是以机械液压作为动力部件，其运动速度以及度完全取决于操作员的经验以及技能熟练程度，这种情况主要是由于高空作业车租赁的智能控制系统仍然被的少数企业所垄断。高空作业车租赁智能控制系统可以在作业平台运行的过程中尽可能的减少人员操作的介入，实现较为平缓运行在可靠的作业范围，并且高空作业人员的性以及工作过程中的舒适性能够获得较大程度的提升。这便是研究高空作业车租赁控制系统的主要目的。
高空作业车租赁与高空作业车租赁从字面来进行理解，高空作业车租赁是由汽车加装或者改装，拥有汽车底盘，在移动的时候拥有方便快捷。而高空作业车租赁就是高空作业设备，是一个平台而非是汽车。二者之间需要共同进行血条工作来完成施工作业。如果想要提升在高空作业中平台运行的平稳性和性，就需要对于速度进行控制，这样能够避免速度产生突变导致工作人员由于惯性产生的危险以及不舒适。为了研究速度处理方法，本文采取将速度进行分 解的方式，将速度分 解成：形成末端速度处理、圆周率速度处理、匀速运行过程速度处理、加减速速度处理的四个模块，将工作平台的不同状态进行逐个研究，模块化处理流程如下：
1行程末端的速度处理
对于高空作业车租赁工作臂在运行过程中的要求，应该在工作臂进行起伏、伸缩和回转过程中设定一定的约束工作区间，约束位置便成为形成末端。为了让工作平台尽可能的平稳运行，在接近形成末端的时候，智能控制系统应该提前进行减速处理，增加整个平台和机械臂系统在运行过程中因为触及约束边界发生较为激烈的减速，对工作人员的性和工作舒适度产生影响。
形成末端速度控制的机制，在于1划定一个机械臂较大移动区间，即约束的工作区间，2、在工作区间之内划定正常工作范围，超出正常工作范围的就应该进行减速，保证机械臂和工作平台接近约束区间边界时能处在较低速度，这样容易对其进行控制，减小惯性造成的影响。
这种控制方法在于工作区域以及约束区间的划定，这二者均是在三维尺度上进行划定的，应该将形成末端速度控制进一步分 解成工作臂进行起伏运动、伸缩运动以及回转运动，在起伏运动过程中，应该将起伏运动较大角度和较小角度进行划定，同时划定正常工作区间的角度范围，标记成。同时在工作臂进行伸缩运动的过程中，应该同样将伸缩运动的范围进行划定，设定伸缩区间的较大较小值，和正常伸缩区间的范围。其中工作臂进行回转运动的过程中，计算方法于在进行伸缩运动和起伏运动中的计算方法一致。
2圆周率处理
在机械臂和工作平台运行的过程中，其线速度不仅与操作杆产生的输入值有关，还和工作臂当前的工作状态，即伸长量以及工作半径相关，为了能让工作平台尽可能以平稳的速度运行，将操作杆产生的信号进行平滑处理是十分重要的。
3匀速过程速度处理
在系统获得了的速度输入值之后，可以通过判断输入值确定当前系统的运行状态，再利用PD算法控制整个系统的速度。PD控制方法是一种比较传统的控制算法，在进行工程计算的过程中应用比较广泛，这种算法具有结构简单、稳定性优良、工作可靠并且调整起来比较简便的特点，在应用过程中受到广泛好评。PD控制系统由比例单元、积分单元和微分单元构成。当控制对象的姿态或者数据不能够进行的测定时，利用这种算法可以实现在操作现场进行调试的目的，并且可以在一定程度上利用经验参数作为算法的数据依赖。
4加减速过程速度处理
在高空作业车租赁进行工作的过程中难免会遇到需要进行加速以及减速的场景，前面也提到影响工作车工作平台中工作人员性以及舒适度的重要因素就是是否能够妥善的处理加速以及减速过程。
【二】、高空作业平台租赁的地面控制站
大臂升降、转动、平台调平、大臂伸缩、平台旋转、辅助电源、塔臂伸缩、塔臂升降以及小臂控制开关采用弹簧加压式，松开后将自动返回空档（关闭）位置。如果配备了功能开关，按住此开关，高空作业平台租赁方可操作大臂伸缩、塔臂升降、转台转动、大臂升降、小臂升降、平台水平定位、以及平台旋转等功能。以下是各模块详细介绍：
1.平台旋转：置于左边或右边位置时，平台旋转控制开关可以提供平台的旋转。
2.平台调平：允许操作员调节自动自我水平定位系统的3位置开关。此开关用于在类似上/下坡的情况下调节平台水平。只可将平台调平功能用于平台的轻微调平。错误使用可能导致负载或人员移动或跌落。违反此项警告可能导致死亡或重伤。
3.小臂（如配备）：小臂控制开关位于向上或向下位置时，分别提供升高或降低小臂的功能。
4.电源/急停开关：两位红色蘑菇开关，拉出(ON)时可为平台/地面选择开关供电。按入(OFF)时，将关闭平台/地面选择开关的电源。电源/急停开关处于“ON”位置，且发动机不在运转时，警报器将发出警报，点火开关为“ON”。关机时，主控/急停开关切换到“OFF”位置，防止电瓶放电。
5.发动机启动/辅助电源开关或发动机启动/辅助动力开关/功能授权启动高空作业平台租赁的发动机时，应保持开关“向上”，直至发动机启动。如要使用辅助电源，则在使用辅助泵的过程中，此开关应始终保持“向下”。辅助电源只能在发动机不运转的情况下使用。如配有授权开关，发动机运转时，授权开关保持“向下”，方可启用所有大臂控制。辅助电源仅在没有发动机油压的条件下工作，发动机运转时即被禁用。由于液压油的供油流量小得多，各种功能的操作将比正常情况慢。使用辅助电源时，请勿一次操作超过一种功能。（同步操作可能导致辅助泵过载。）
6.塔臂伸缩：塔臂伸缩控制开关置于IN或OUT位置时，可控制大臂的伸出和缩回。本功能仅当塔臂完全上升（升高）时方可工作。为避免翻车和严重受伤，如果塔臂升降和伸缩功能没有按上述顺序运转，请勿操作高空作业平台租赁。
7.计时器：安装在地面控制箱底部的一个计时器，记录高空作业平台租赁使用以及发动机运转的时长。通过连接发动机的油压回路，只记录发动机运转的时间。计时器较大值9，999.9小时，不可归零。
8.平台/地面选择开关3位置钥匙操作开关，拧到“平台”位置时，将为平台控制台供电。开关钥匙位于“地面”位置时，将关闭平台电源，只有地面控制可以操作。平台/地面选择”开关位于中间位置时，为两个操作站点的控制装置供电的电源均关闭。
9.转动控制：转动控制开关置于“右”或“左”的位置时，可以提供360度的连续转台旋转。操作臂架时，确保平台周围和下方没有人员。如果控制平台动作的任何控制把手或拨动开关释放后没有回到功能关闭(OFF)位置，为避免严重伤害，请勿操作高空作业平台租赁。为避免翻车和严重受伤，如果塔臂升降和伸缩功能没有按上述顺序运转，请勿操作高空作业平台租赁。
10.塔臂升降：塔臂升降控制开关置于向下或向下位置时，可控制塔臂的升高和降低。本功能仅当塔臂完全缩回（收缩）时方可工作。
11.大臂升降控制：大臂升降控制开关置于向下或向下位置时，可控制大臂的升高和降低。
12.大臂伸缩控制：大臂控制开关置于IN或OUT位置时，可控制大臂的伸出和缩回。
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